神代に伊勢神宮の御神体の一つである御鏡がここに泊まり着いたことから泊神社が起こったといわれています。祭神は、天照大神・少彦名神（すくなひこなのかみ）・国懸大神（くにかかすのおおかみ）です。現在の社殿は、承応２年（１６５３）宮本武蔵の養子、宮本伊織が改築した時のものといわれています。一歩足を踏み入れると境内は広く、南北朝時代の石弾城（いしはじきじょう）の石垣と思われるものや宮本伊織寄贈の花崗岩製の灯篭、市指定文化財の３６歌仙図絵馬が残っています。