天明4年（1784）白河（現福島県白河市）城内に松平定綱（鎮国公）を祀ったのが始まり。文政6年（1823）白河から桑名へ移封にともない当社も桑名城本丸に移りました。のち松平定信（守国公＝楽翁）をも祀り、明治維新後しばらくは本丸の外に移っていましたが、明治40年（1907）本丸跡の現在地に移りました。大正8年（1919）に現拝殿が完成、昭和9年（1934）に楽翁公百年祭記念宝物館が完成しました。戦災を免れたので、拝殿・社務所など戦前の姿を残しています。境内には楽翁歌碑があります。毎年5月2日・3日には例祭の金魚祭が行なわれ、金魚みこしや屋台で大変な賑わいです。